1939年8月16日，于承惠生于蓬莱。1951年，进入青岛业余体校学习武术。1960年，于承惠参加青岛市武术比赛，夺得全能冠军，选入山东省体育学院武术队。
1963年，参加华东地区武术比赛，以一套“醉剑”获得冠军。同年，在训练中腿部受伤，离开武术队进入山东黄台造纸机械厂。在厂中工作时仍利用业余时间习武。1975年9月14日，完成了双手剑"螳螂穿林"动作风格的构思。为此他曾赋诗《悟剑篇》。1979年春，宁夏武术队邀请于承惠担任武术教练，从此，开始在武术界崭露头角。
1982年，在电影《少林寺》中饰演反派“王仁则”，《少林寺》成为于承惠走向影坛的开始 ；同年在山东电视台摄制的电视连续剧《武松》里担任武打设计和主要演员。
1983年，参演的武侠电影《少林小子》在香港首映，该片是《少林寺》的姊妹篇，在香港取得了2200多万港币的票房。由于两部少林系列影片在票房上取得了成功，于承惠引起了邵氏公司的注意。
1984年，参演邵氏公司拍摄电影《南北少林》，由刘家良担任导演。
1988年，在由张鑫炎、张子恩执导的武侠动作片《黄河大侠》中饰演男主角黄河大侠马义。
1993年，参演由塞夫 、麦丽丝导演的《东归英雄传》，并在电影中担任编剧。
2000年，在央视武侠剧《笑傲江湖》中饰演华山派老祖风清扬 。
2003年，参与演出吴京、法提麦·雅琦主演的电视剧《少林武王》。
2004年，出演由王新民执导的古装武侠剧《连城诀》；7月12日出演由鞠觉亮、邹集城导演的古装武侠剧《侠影仙踪》 。
2005年，在刘亦菲版电视剧《神雕侠侣》饰演东邪黄药师；同年与赵文卓、王学兵、蔡少芬主演电视版《七剑下天山》；随后又饰演了《马鸣风萧萧》中的郭白云。
2006年11月，参演改编自森秀树的同名漫画的电影《墨攻》。
2007年，参演金庸经典武侠小说改编的电视剧《碧血剑》；同年在《少林寺传奇》饰演土匪头子老妖子。
2008年，出演讲述李小龙人生历程的电视剧《李小龙传奇》，饰演李小龙的师傅叶问； ；同年出演电视剧《鹿鼎记》。
2009年，在张纪中版《倚天屠龙记》饰演张三丰 。
2010年，参演电视剧《李白》；同年在经典神话剧《西游记》中饰演太乙天尊。
2011年，在古装传奇电视剧《穆桂英挂帅》出演，饰演呼延赞老将军；同年在《热血码头》中饰演曾八爷；之后又在抗日剧《干得漂亮》中饰演乔振山。
2012年2月24日，在徐浩峰执导的电影《倭寇的踪迹》中饰演霜叶城第一高手裘冬月，这部影片也是他的重返银幕之作；9月，于承惠出演《阆中之恋》中男主角。
2013年，在电影《四大名捕》系列中出演武功深不可测的反派人物安云山一角 。
2014年，在范冰冰、黄晓明主演的电影《白发魔女传之明月天国》中饰演紫阳道长。