吴鉴泉（1870-1942），本名乌佳哈拉·爱绅，满族，河北大兴人。中华民国成立后随汉人习俗改姓“吴”（因为“吴”与“乌”谐音），他的父亲吴全佑是太极拳的高手。全佑先跟杨露禅学习太极拳，后又拜杨露禅第二个儿子杨班侯为师，学习杨式小架太极拳。许禹生在《太极拳势图解》里写道：“当露禅先生充旗营教师时，得其真传盖三人：万春、凌山、全佑是也；一劲刚、一善发人、一善柔化；或谓三人各得先生之一体，有筋骨皮之分。”全佑善于柔化，自成一格，成为太极拳高手。吴鉴泉自幼跟父亲学习小架太极拳。
在父亲教导下，对太极拳苦心钻磨，增益修订，造诣日益精深。1912年，吴鉴泉在北京体育研究社教授太极拳，从那时起他对家传的太极拳加以充实和修改，去掉重复和跳跃动作，使拳架更加柔化，形成吴式太极拳流派。吴式太极拳的特点是，动作轻松自如，连绵不断，松静自然。吴式太极拳虽然架式小巧，但具有大架功底，开展而紧凑，在紧凑中又舒展自如。
吴鉴泉还对太极拳推手作了改进，他的吴式太极推手别具一格，要求立身中正安静，细腻绵柔，宁静而不妄动。他的推手不仅手法严密，而且招数特别多。因此，吴鉴泉的武艺也非常高超。
1915年北京体育研究社，来了一个美国大力士，名威廉，要与武术老师较量比武。社长许禹生请吴鉴泉老师和他较量。鉴老用太极拳以柔克刚的方法连摔大力士数跤，大力士被制伏，并愿学太极拳，后在该社第二班，也毕业了，有照相为证。
1917年吴鉴泉先生应上海精武体育会、上海市政府、国术馆和上海中华公记俱乐部的聘请，来上海教授太极拳，住在中华公记俱乐部，地址在大世界顶楼。一日鉴老在屋顶花固乘凉，躺在一张藤椅上。有一服务员说：“老头子！此地不好睡觉。”鉴老听不懂上海话，为此没答复他。服务员就上前拉鉴老的手臂，鉴老借力使用太极劲，服务员摔倒在地上。服务员说：“你打人！”立刻约来6人。鉴老见来了这么多人，便站了起来问道：“你们要干什么?”这些人过来就打，鉴老应接来者，一个个都倒在地上。当时有上海名人虞洽卿，正在俱乐部，闻声出来，便问什么事，服务员告知前因，虞说：“他是我们请来的武术老师，不用说你们6人，再加一倍也不是他的对手。”这些服务员只好赔礼道歉后散去，此事传开震动上海。他在上海时，一次，遭到几个壮汉的同时袭击，吴鉴泉虽已古稀之年，竟能轻快地将他们一一击倒。
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吴鉴泉演练的太极拳，除了慢架子外，还有快架子。快架子是一种刚柔相济、快慢相间的太极拳术，演练起来既轻快又柔和。
吴鉴泉不仅精于太极拳，对各种器械，如太极剑、太极对剑、太极刀、太极十三枪等也非常精熟。
1927年，吴鉴泉由北京迁居上海，1928年他被上海精武会和国术馆聘为教授。1933起，他创设鉴泉太极拳社，教授了一批又一批的学生，从此吴式帮极拳广为传播，他的门人遍布海内外。鉴泉太极拳社自创设以来已有几十年的历史，它的分社已发展到香港，以及新加坡、菲律宾、加拿大、美国等地区和国。